La ballena jorobada es muy fácil de reconocer: tiene un cuerpo robusto, aletas grandes y unas hileras irregulares de conspicuos nudos carnosos en la trompa y a lo largo de la mandíbula inferior (cada nudo cuenta con uno o dos pelos erizados). Su anatomía difiere de otros baleonópteridos, pues su cabeza es más ancha y la robustez de su cuerpo se adelgaza abruptamente hacia la cola.